钢管舞最早起源于中国的“竿戏”。在元封三年（公元前108年）的春天，汉武帝为了夸耀国家的富庶广大，召集许多外国来客，布置了酒池肉林，举行盛大的宴会和赏赐典礼，而高空杂技项目“缘竿之技”就是当时的压轴节目。在唐代，杂技是官民共享的艺术，竿技极高，有“爬竿”、“顶竿”、“车上竿戏”、“掌中竿戏”等，而且还融合其他各种杂技技巧。《独异记》中记载着一位三原女艺人能头顶长竿载十八人而来回走动，技艺实在是高超。另有幽州女艺人石火胡将“歌舞”、“走索”与“顶竿”等技融于一炉，把《破阵乐》引入杂技艺术。顶着的百尺高竿上，支有五根弓弦，五个女童身穿五色衣服，手持刀戟，在高竿弓弦表演《破阵乐》。
唐人张祜《千秋乐》中描述：“八月平时花萼楼，万方同乐是千秋。倾城人看长竿出，一伎初成赵解愁。”说的就是唐人的“载竿”之艺与观者的盛况。唐代达官贵人的出行仪仗上，常常以载竿杂技表演为前导，以显示自己豪奢气派。敦煌莫高窟中的壁画《宋国夫人出行图》，描画的就是“载竿”为出行前导的画面。
直到现在，“竿戏”在少数民族地区还是一种特殊的娱乐健身活动。如广西苗族过节时常举行爬竿比赛：在空场立起一根光滑的长竿，顶端缚红绸等物，凡能爬到竿顶取物且下竿时头朝下滑而不碰地便能站稳的男青年，会受到称赞，并成为姑娘们爱慕的对象。
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